文章目录

0 引言

1 背景知识

2 顶球算法研究现状

2.1 基本顶球算法

    2.1.1 算法介绍

    2.1.2 算法不足

2.2 切入圆顶球算法

    2.2.1 算法介绍

    2.2.2 算法不足

3 北斗切线顶球算法分析与设计

3.1 北斗切线顶球算法基本思想

3.2 北斗切线顶球算法具体设计

    3.2.1 优化基本顶球算法

    3.2.2 优化切入圆顶球算法

    3.2.3 基于角度决策的“北斗切线顶球”算法

4 北斗切线顶球算法实现与验证

4.1 北斗切线顶球算法轨迹实现

4.2 北斗切线顶球算法实验对比

5 结束语

文章摘要:针对国际水中机器人大赛（International Underwater Robot Competition,URC）2D仿真项目平台URWPGSim2D（underwater robot water polo game simulator 2Dimension edition）底层经典顶球算法的不足,对其进行解析和优化。结合多年参赛经验积累和对已有带球算法解析,提出基于角度决策的"北斗切线顶球"算法,通过角度判定使仿真鱼根据角度的范围选择最佳的运动策略。实验结果表明,该算法可提高机器鱼带球效率和稳定性。

文章关键词:

论文分类号:TP242;TP18